一文了解工业机器人常见的运动学构型

发布时间:2019-11-27   阅读量:

1、笛卡尔操作臂  

长处:很简略经过核算机操控完成,简略抵达高精度。缺陷:阻碍作业,且占地上积大,运动速度低,密封性欠好。

① 焊接、转移、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、安装、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、方针跟从、排爆等一系列作业。

 ② 特别适用于多种类,便于批量的柔性化作业,关于安稳,进步产品质量,进步劳动生产率,改进劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的效果。

2、铰链型操作臂(关节型) 

关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的作业规模较为杂乱。

 ① 轿车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器件、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

 ② 车身安装、通用机械安装等制造质量操控等的三坐标丈量及差错检测。

 ③ 古玩、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制造。

④ 轿车整车现场丈量和检测。

⑤ 人体形状丈量、骨骼等医疗器件制造、人体外形制造、医学整容等。

3、SCARA操作臂 

SCARA机器人常用于安装作业,最明显的特色是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,所以,它具有选择性的柔性。这种机器人在安装作业中获得了较好的使用。

① 很多用于安装印刷电路板和电子零部件;

② 搬动和取放物件,如集成电路板等 ;

③ 广泛使用于塑料工业、轿车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等范畴;

④ 搬取零件和安装作业。 

4、球面坐标型操作臂 

特色:中心支架邻近的作业规模大,两个滚动驱动设备简略密封,掩盖作业空间较大。但该坐标杂乱,难于操控,且直线驱动设备存在密封的问题。

5、圆柱面坐标型操作臂 

长处:且核算简略;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;能够伸入型腔式机器内部;

缺陷:它的手臂能够抵达的空间受到限制,不能抵达近立柱或近地上的空间;直线驱动部分难以密封、防尘;后臂作业时,手臂后端会碰到作业规模内的其它物体。

6、冗余组织

一般空间定位需求6个自由度,使用附加的关节能够协助组织避开奇异位。下图为7自由度操作臂位形 

7、闭环结构 

闭环结构能够进步组织刚度,但会减小关节运动规模,作业空间有必定减小。

①运动模拟器;

②并联机床;

③微操作机器人;

④力传感器;

⑤生物医学工程中的细胞操作机器人、可完成细胞的打针和切割;

⑥微外科手术机器人;

⑦大型射电天文望远镜的姿势调整设备;

⑧混联配备等。

工业机器人的几种常用结构方式(图)

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